在尧、舜、禹、汤、文王、武王、成王、康王这些圣明君主的时代，他们对百姓的爱护何其深厚，忧虑何其深切，对待天下百姓始终以君子和长者那样的宽厚之道。
有人做了一件善事，就立刻奖赏他，又用诗歌赞颂他，为的是让他因开始善行而高兴，并勉励他坚持到底。
有人做了一件不善之事，就依法惩罚他，但同时也怀着怜悯之心加以惩戒和规劝，为的是让他抛弃过去的过错，开启新的生活。
因此，那些君臣之间恳切应答的声音，或欢欣或哀戚的情感，都清晰地记载在《尚书》中关于虞、夏、商、周各代的典籍里。
成王、康王去世以后，周穆王即位，周朝的政治开始衰落，但穆王仍然任命大臣吕侯，并教导他实行“祥刑”——即审慎用刑。他的言辞忧虑却不悲伤，威严却不愤怒，慈爱而有决断，内心充满对无辜者的哀怜，所以连孔子都对此加以肯定和采纳。
《左传》说：“奖赏有疑问时，宁可给予，以推广恩德；惩罚有疑问时，宁可免除，以谨慎用刑。”在尧的时代，皋陶担任掌管刑狱的“士”。有一次要处死一个人，皋陶三次说“杀之”，尧却三次说“赦免他”。因此，天下人畏惧皋陶执法的坚定，却为尧用刑的宽大而感到欣慰。四方诸侯（四岳）推荐说“鲧可以任用”，尧说“不行，鲧违背命令、败坏宗族”，但过了一会儿又说“先试用他”。为什么尧不听从皋陶处死罪犯的判决，却听从四岳任用鲧的建议呢？由此可见，圣人内心的用意，其实已经表露无遗了。
《尚书》说：“罪行有疑问，就从轻处理；功劳有疑问，就从重奖赏。与其错杀无辜，宁可错放有罪之人。”啊！这话说得多么透彻！
可以赏，也可以不赏，若选择赏，就超出了“仁”的限度；可以罚，也可以不罚，若选择罚，就超出了“义”的限度。超过“仁”，仍然不失为一个君子；但若超过“义”，就会沦为冷酷无情之人。所以，“仁”是可以过度的，“义”却不能过度。
古代圣王赏赐人，并不依赖爵位和俸禄；惩罚人，也不依赖刀锯等刑罚工具。如果用爵位和俸禄作为奖赏，那么这种奖赏的效力只能覆盖到那些能获得爵禄的人，而对无法获得爵禄的人却毫无作用。如果用刀锯等肉刑来惩罚，那么这种惩罚的威慑力也只能施加于身体受刑之人，而对那些精神或道德上的过失却无法触及。
先王知道天下的善行太多，无法一一奖赏，爵位和俸禄不足以激励所有人；也知道天下的恶行太多，无法全部用刑罚制裁，刀锯等刑具不足以裁决所有过错。因此，遇到疑难案件，就一概归之于“仁”的原则，用君子和长者的宽厚之道来对待天下人，使天下人争相效仿，回归到这种宽厚仁道之中。所以说，这是“忠厚之至”的表现。
《诗经》说：“君子如果施行福泽，祸乱大概很快就会停止；君子如果愤怒斥责，祸乱大概很快就会平息。”君子平定动乱，难道有什么特别的方法吗？不过是把握住自己喜怒的时机，而始终不违背“仁”的原则罢了。
《春秋》的义理是：制定法律要严格，但对待人要宽厚。依据《春秋》中褒贬的义理来制定赏罚，也是一种“忠厚之至”的体现。